자위는 좁은 의미로는 심리적 만족과 자위를 목적으로 외부 성기를 손으로 쓰다듬으며 자극하는 현상을 말한다.
성적 즐거움과 만족을 위해 생식기 및 기타 민감한 부위를 자극하는 모든 형태의 자기 접촉 또는 상호 접촉