복분자 파이와 라이더가 있습니다. 또 어떤 액세서리가 필요하세요?

라즈베리 파이 4B-ros-noetic- Connect 북양 라이더 URG-04XL-UG0 1

탁원이 제일 좋아요?

일으키다

세심하게 주의하다

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오늘, 나는 복분자 파이가 있는 ROS-noitec 을 설치할 것이다. 나는 그것을 hoku yo lidar urg-04xl-ug01학습 SLAM 과 함께 사용할 예정이다. 먼저 gmapping 알고리즘을 실행한다. Ubuntu20.04 에 URG-04XL-UG0 1 을 설치한 드라이버 및 연결 과정을 기록하겠습니다. 또한 라이더를 배우고 있는 파트너에게 참고할 수 있습니다.

첫째, rosdep init 초기화 실패에 대한 질문

마지막 단계에 ROS 를 설치할 때 다음과 같은 오류가 나타날 수 있습니다.

오류: 다음 위치에서 기본 소스 목록을 다운로드할 수 없습니다.

/ROS/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

웹 사이트가 닫힐 수 있습니다.

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나는 오류의 원인을 알지 못하지만, 나는 이미 해결책을 찾았다.

1. 아래 rosdistro 다운로드 주소를 열고 로컬로 다운로드합니다. 기본 주소는 다운로드입니다.

/ros/rosdistro

2. 압축을 풀고 터미널에서 폴더를 열고 디렉터리 rosdistro/rosdep 로 들어가 /sources.list.d 파일을 찾아 gedit 로 엽니다.

Sudo gedit 20-default.list

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다음과 같이 표시됩니다.

# 먼저 운영 체제별 목록을 나열하십시오

Yaml 파일: //home/ 파일 주소 /OSX-homebrew.yaml OS X

# 일반

Yaml file://home/fileaddress/rosdep/base.yaml

Yaml file://home/fileaddress/python.yaml

Yaml file://home/fileaddress/ruby.yaml

GBP 릴리스://home/fileaddress/releases/fuerte.yaml fuerte

# 최신 릴리스 (Groovy, Hydro, ...) 는 더 이상 나열되지 않고 rosdistro index.yaml 에서 가져와야 합니다

# 기본 다운로드 주소가 Download 인 경우 rosdistro 파일 주소가 안에 있습니다.

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3. __init__ 을 (를) 수정합니다. 파이썬 버전의 py 파일을 사용합니다.

Ros 를 설치할 때 파이썬 3 을 다운로드했기 때문에 파이썬 3 안의 파일이 수정되었습니다.

Sudo gedit/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/_ _ init _. 파라과이

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마찬가지로 아래 경로를 다운로드 중인 rosdistro 경로로 바꿉니다.

Default _ index _ URL ='/ROS/rosdistro/master/index-v4.yaml'

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다시 실행합니다

Rosdep 초기화

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일반적으로 문제 없습니다. 그렇지 않다면 /etc 로 가서 ROS 를 찾아 안에 20-default.list 파일이 있는지 확인하거나 검색 상자에서 찾아 불필요한 파일을 삭제하고 초기화 단계를 다시 반복합니다. 초기화 후 ROS 가 정상적으로 작동합니다. 업데이트 단계에 관해서는, 나는 여전히 업데이트할 수 없지만, 사용에 영향을 주지 않고 포기했다.

둘째, rivz 에서 라이더 URG-04XL-UG0 1 을 연결하고 표시합니다.

1. 드라이버 ros-noetic-node 를 다운로드합니다.

Sudo 설치 ros-noetic-urg-node

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비밀번호를 입력하고 다운로드가 완료될 때까지 기다립니다.

2. 라이더 연결

나는 USB 로 연결했고, 전원은 라즈베리 파이 마더보드에 직접 있다. Ros 를 켜서 드라이버를 실행하고, 먼저 ROS 를 부팅한 다음 부트 프로그램을 실행합니다.

Source/opt/ROS/noetic/setup.bash

로스코레

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새 터미널 열기:

Source/opt/ROS/noetic/setup.bash

로슬론 urg 노드 urg 노드

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라이더가 자동으로 찾아 연결될 때까지 기다립니다. 연결이 완료되면 맨 아래에 흐름 데이터가 표시됩니다.

3. rviz 를 열어 라이더의 스캔 상태를 표시합니다.

Source/opt/ROS/noetic/setup.bash

로슬론 비즈 비즈

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설정하면 매개변수를 다음과 같이 설정합니다.

(1) rviz 왼쪽 아래 모서리에 있는 추가를 클릭하여 LaserScan 을 추가합니다.

(2) 전역 옵션 아래의 고정 상자를 클릭하여 오른쪽의 매개변수를 레이저로 변경합니다.

(3) 레이저 스캔 아래의 테마를 클릭하여/스캔으로 변경하십시오.

(4) 레이저 스캔 아래의 스타일을 클릭하여 점으로 변경하십시오.

그런 다음 라이더 스캐닝에 의해 생성 된지도를 볼 수 있습니다.

Ros2 는 다음번에도 녹음에 연결할 수 있고, 다른 작업은 나중에 녹음할 수 있습니다.

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