6가지 공간 자유도는 어떻게 정의되나요?

객체는 공간상에서 6개의 자유도, 즉 x, y, z의 세 개의 직사각형 좌표축을 따라 이동하는 자유도와 이 세 개의 좌표축을 중심으로 회전하는 자유도를 갖습니다. . 그러므로 물체의 위치를 ​​완전히 결정하려면 이 6가지 자유도를 알아야 합니다. ?

특정 궤적에 따라 공간에서 6자유도(X, Y, Z, α, β, γ)로 플랫폼의 이동을 완료하여 다양한 공간 이동 자세를 시뮬레이션합니다.

확장 정보

관련 응용:

6자유도 병렬 로봇의 구조는 2개의 상부 및 하부 플랫폼, 6개의 텔레스코픽 실린더로 구성됩니다. 중앙에 6개의 호랑이가 각각 그램 힌지(또는 볼 힌지)가 6-6자 모양의 메커니즘을 형성하는데 이를 스튜어트 플랫폼이라고 합니다.

하부 플랫폼은 고정되어 있으며, 하부 플랫폼과 상부 플랫폼은 6개의 텔레스코픽 실린더와 Hooke 힌지를 통해 연결되어 있으며, 상부 플랫폼과 6개의 텔레스코픽 사이의 연결부에 Hooke 힌지 또는 볼 힌지가 위치합니다. 플랫폼의 안정성과 전반적인 구조적 강성을 보장하는 실린더가 중요한 역할을 합니다. X, Y, Z를 따른 상부 플랫폼의 변환과 X, Y, Z축을 중심으로 한 상부 플랫폼의 회전은 텔레스코픽 실린더의 팽창과 수축을 통해 실현됩니다.

일반적으로 텔레스코픽 실린더는 아래 그림 2와 같이 서보 전동 실린더 또는 유압 실린더(톤수가 큰 것은 유압 실린더를 사용)로 구성됩니다. 6개의 텔레스코픽 실린더의 텔레스코픽 모션을 통해 상부 플랫폼의 공간 내 6자유도(X, Y, Z, α, β, γ) 이동이 완료되어 다양한 공간 모션 자세를 시뮬레이션할 수 있습니다. .

따라서 비행 시뮬레이터, 자동차 운전 시뮬레이터, 지진 시뮬레이터, 위성, 미사일 및 기타 항공기, 엔터테인먼트 장비(다이내믹 영화 스윙 테이블) 및 기타 분야 등 다양한 훈련 시뮬레이터에 널리 사용될 수 있습니다. 가공산업에서는 6축 공작기계, 로봇 등으로 제작될 수 있다.

바이두 백과사전 - 6가지 자유도