공간 자유도 계산식

이 좌표의 값이 자유롭게 변경될 수 있고 제한되지 않음을 나타내기 위해 x, y, z, theta, belta와 같은 좌표 유형과 같은 특정 개수의 매개변수를 사용합니다. 즉, 자유도를 빼면 이러한 좌표 매개변수를 다른 좌표로 표현할 수 있다는 의미는 아닙니다. 이 좌표 매개변수는 더 이상 변경되지 않고 이 좌표에서 이동할 수 없다는 점은 초보자가 쉽게 오해할 수 있는 부분입니다. 그러므로 자유도의 의미는 기계적 운동을 표현하는데 필요한 좌표변수의 개수(당분간 생각해볼 수 있는 것들)에 있습니다

그러면 분석에 있어서 두 개의 성분이 있을 때 쌍을 형성하면 구성요소 중 하나의 부분적인 움직임 매개변수는 다른 구성요소의 동작 매개변수로 표현될 수 있으며, 한 구성요소는 구속되고 다른 구성요소는 구속을 받는 것으로 볼 수 있습니다. 평면에서(이것은 공간이 아닌 평면의 자유도에 대한 계산 공식일 뿐이라는 점을 잊지 마십시오), 높은 조인트는 특정 구성요소의 모션 매개변수가 다른 구성요소의 모션 매개변수로 표현될 수 있음을 의미합니다. 구성 요소이며 더 이상 변경이 자유롭지 않으므로 자유 변수의 수에서 1을 빼고 낮은 숫자에도 동일한 작업을 수행하면 이 공식이 얻어집니다.