로봇(2) D-H 좌표계 구축 방법

로봇 운동학은 로봇의 각 구성요소의 움직임을 설명하는 법칙으로 두 가지 측면을 가지고 있습니다.

1. 순운동학: 각 관절의 변수 값이 주어집니다. 로봇, 로봇 손의 위치와 자세를 계산합니다. (해법은 독특합니다.)

2. 역기구학: 로봇 손의 위치와 자세를 고려하여 각 관절 변수의 값을 계산합니다. (여러 솔루션, 더 복잡함)

좌표계 설정은 이후 설명의 기초입니다.

로봇의 첫 번째 관절은 기본 좌표계를 설정하며, 이는 0 좌표계이고 두 번째 관절이 설정하는 좌표계는 1 좌표계입니다.

회전 관절의 경우 각 링크 좌표계의 z축 방향이 관절 축과 일치합니다.

움직이는 조인트의 경우 z축 방향은 조인트의 이동 방향을 따릅니다.

이 좌표계를 설정하면 커넥팅 로드 간의 좌표 변환을 단순화하고 용이하게 할 수 있습니다. 분석 및 계산.

D-H 방법은 커넥팅 로드와 조인트에 대한 4가지 매개변수를 정의합니다.

이 4가지 매개변수를 이해하기 전에 두 축이 서로 평행하지 않으면 하나만 존재한다는 점을 알아야 합니다. 두 축에 동시에 평행한 직선이 존재합니다. 두 축이 평행하면 두 축에 평행한 직선이 무수히 많습니다.

먼저 변환 방법을 알아내야 겠죠?

***에는 네 가지 단계가 있습니다:

관절 i가 회전 관절인 경우:

관절 i가 움직이는 관절인 경우:

커넥팅로드 길이