매니퓰레이터의 작동 원리는 무엇입니까? 매니퓰레이터의 움직임을 제어하는 ​​방법은 무엇입니까?

매니퓰레이터는 일반적으로 프로그래밍이 가능하고 인간의 팔과 유사한 기능을 갖는 기계 팔입니다. 팔은 메커니즘의 총합일 수도 있고 더 복잡한 로봇의 일부일 수도 있습니다. 이 매니퓰레이터의 연결은 관절을 통해 이루어지며 회전 운동(관절식 로봇에서와 ​​같이) 또는 병진(선형) 변위가 가능합니다. 다관절 로봇의 작동 원리는 실제로 인간 팔의 움직임 특성과 매우 유사합니다. 관절, 뼈 및 근육의 결합된 움직임을 통해 인간 손이 뇌의 지시 및 조건 반사에 복종하는 것과 같은 행동을 달성할 수 있습니다. 이러한 인간의 움직임을 바탕으로 이 특성은 인간 지혜의 "결정화"를 통해 성공적으로 개발되었습니다.

선형 매니퓰레이터 또는 트러스 매니퓰레이터의 작동 원리

매니퓰레이터의 작동 원리 그림:

매니퓰레이터 암은 매니퓰레이터의 움직임을 모방하는 기계입니다. 인간의 팔은 트러스에 걸 수도 있습니다. 시장에서는 이러한 종류의 조작기를 트러스 조작기라고 합니다. 이는 다중 빔과 조작기 어셈블리로 구성됩니다. 조작기 팔의 한쪽 끝은 가로 모듈에 매달려 있고 다른 쪽 끝은 손목과 손가락이 있어 여러 자유도로 회전할 수 있으며 손가락은 물체를 고정할 수 있습니다. 모두 사람이 직접 또는 직접 제어할 수 있습니다. 그러나 트러스 조작기는 다양한 로봇 팔 중 하나일 뿐입니다.

매니퓰레이터는 서보 모터로 구동되는 3축 트러스 매니퓰레이터입니다. 3축의 의미를 간단히 설명하자면 이 매니퓰레이터는 3개의 서보 모터로 구성되어 있다고 보면 됩니다. 사진에서 확연히 보이는 서보 모터가 2개 있습니다. 로봇 팔의 전진 및 후진 동작을 제어하는 ​​서보 모터도 로봇 팔 전체 뒤에 있으므로 사진에는 보이지 않습니다.

그럼 나머지 두 개의 서보 모터의 기능을 설명하겠습니다. 가로 암의 서보 모터는 가로 암의 세로 및 가로 기계 팔의 전체 측면 이동을 제어하며 가로 암의 모든 위치에 정확하게 배치될 수 있습니다. 세로암에 달린 서보모터가 세로암의 상하 움직임을 자연스럽게 제어하는 ​​것도 가장 정확해야 하는 기계식 팔과 서보모터의 조합이다.

로봇 팔은 핀셋만큼 단순할 수도 있고 보철물만큼 복잡할 수도 있습니다. 즉, 팔처럼 물체를 잡고, 잡고, 옮기는 메커니즘이 있다면 매니퓰레이터로 분류할 수 있다. 최근의 발전으로 보철물과 로봇 팔을 포함한 의학 분야의 미래 발전이 이루어졌습니다. 기계 엔지니어가 복잡한 로봇 팔을 제작할 때 목표는 팔이 일반 인간이 할 수 없는 작업을 수행하도록 하는 것입니다.