선저우 9호는 베이징 시간으로 2012년 6월 16일 18시 37분 24초에 간쑤성 주취안 위성발사센터에서 발사돼 6월 18일과 6월 24일 각각 톈궁을 타고 비행했다. 랑데뷰와 도킹을 거쳐 우주비행사들은 텐궁 1호에서 10일 이상 생활한 뒤 6월 29일 10시 3분 내몽골에 성공적으로 착륙했다.